用于人形机器人的线性关节模组以及人形机器人

本公开涉及用于人形机器人的线性关节模组以及人形机器人。线性关节模组包括：壳体；无框力矩电机，布设在所述壳体内，包括第一转子和第一定子；反向式行星滚柱丝杆，包括丝杆轴，至少一个螺纹滚柱以及布设在壳体内的第一螺母，其中，第一螺母与第一转子固定连接，丝杆轴的第一端自壳体的第二端伸入至第一螺母内，并经由螺纹滚柱与第一螺母螺纹连接，丝杆轴的第二端延伸至壳体之外；定位于壳体内且并排布置在壳体的第一端的驱动器和控制器，该驱动器与控制器之间形成有一空间；开设在壳体的第一端处的走线孔，该走线孔与空间连通。