一种机械臂及机器人

本发明公开了一种机械臂及机器人，包括：第一关节机构，第一关节机构包括第一关节模组，第一关节模组包括第一中空孔，第一关节模组具有第一轴线；第二关节机构，第二关节机构与第一关节模组的输出端连接，第二关节机构包括第二关节模组，第二关节模组包括第二中空孔，第二关节模组具有第二轴线；第三关节机构，第三关节机构包括第三关节模组和第四关节模组，第三关节模组包括第三中空孔，第三关节模组具有第三轴线，第四关节模组包括第四中空孔，第四关节模组具有第四轴线，第二关节模组与第三关节模组的输出端连接；第四关节机构，第四关节机构包括第五关节模组，第三关节机构与第五关节模组的输出端连接，第五关节模组具有第五轴线。