一种带有能量回馈的力位协同控制电路

本发明涉及一种带有能量回馈的力位协同控制电路，所述电路包括CPU、双FPGA、驱动电路、定位电机、力矩调节器及能量回馈电路。CPU运行控制算法并向双FPGA发送指令，两个FPGA分别独立生成PWM波形并完成高速采样，显著降低控制时延和采样同步误差。能量回馈电路通过超级电容存储电机反向驱动时产生的再生电能，并优先为CPU和FPGA供电，减少外部电源依赖，提高能量利用率。本发明通过双FPGA并行架构消除同步控制时延、力位闭环解耦提升抗扰性及超级电容动态稳压的协同设计，解决了力位混合控制中动态响应失配、能量回馈效率低的技术难题，适用于高精度机器人关节、航空航天作动器等场景。