吊耳工件角焊缝自动焊接的点云识别方法、装置与设备

本申请涉及一种吊耳工件角焊缝自动焊接的点云识别方法、装置与设备，其中，方法包括：获取实际工件摆放场景的场景点云，并从场景点云中提取出实际工件点云；根据实际工件点云，采用配准算法计算实际工件点云与模板工件点云的目标齐次变化矩阵；基于目标齐次变化矩阵对实际工件预设的扫描轨迹纠偏，得到调整后的扫描轨迹；根据调整后的扫描轨迹获取焊缝区域点云信息，基于焊缝区域点云信息以及直线交点的角焊接缝识别方法识别焊缝点。整个方案能够精准识别焊缝点，最终实现准确的吊耳工件角焊缝自动焊接的点云识别。