一种穿刺机器人末端导向装置

本发明提供的穿刺机器人末端导向装置，包括：呈圆盘状用于连接穿刺机器人的执行器连接组件、与执行器连接组件同轴设置并向下延伸的超声探头组件、连接在执行器连接组件上并在超声探头组件后方的执行器支架组件、夹持有穿刺针的持针器组件，执行器支架组件包括设于执行器连接组件和超声探头组件同一侧的执行器安装板；通过使持针器组件可转动且可移动地设置在执行器安装板上，使其转动轴心线与其移动方向垂直，使得持针器组件相对于超声探头组件具有双自由度，在实际使用时，能够通过转动和/或移动调整与超声探头组件的相对位置，从而在病灶未发生位移时保持原位姿或在病灶转移时修正位姿，提高穿刺位置的准确性，确保治疗效果。