手腕结构和机器人

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种手腕结构和机器人，解决了手腕结构需要额外设置传动机构来实现手腕结构末端的十字交叉传动，导致手腕结构出现复杂程度较高的问题。该手腕结构包括手腕主体、驱动组件、波发生器、开环刚轮、环形齿带、传动组件和输出端关节模组，实现了手腕结构的俯仰运动和横摆运动。开环刚轮包括圆弧结构，开环刚轮具有第一内齿，环形齿带的内表面套装于波发生器，环形齿带外表面具有第一外齿，第一外齿与第一内齿啮合，传动组件与手腕主体转动连接，并与环形齿带传动连接，将关节模组中的减速结构作为传动的一部分，简化了手腕结构的复杂程度。