考虑侧风干扰的智能电动重卡模糊滑模路径跟踪控制方法、设备、存储介质以及汽车

本发明公开了一种在侧风影响下的基于自适应区间二型模糊二阶滑模的电动重卡路径跟踪控制方法、设备、存储介质以及汽车，属于智能交通领域。包括：1、分析电动重卡在行驶过程存在的扰动因素，构建电动重卡动力学模型以及路径跟踪模型；2、利用区间二型模糊逻辑系统对航向相关的未知状态和集总扰动进行估计；3、选取合适的滑动变量，建立二阶滑模动力学方程，描述系统状态跟踪误差的动态关系与扰动抑制；4、设计自适应区间二型模糊滑模控制器实现路径跟踪目标。本发明的优点：1、对参数变化和外部干扰有更强的鲁棒性；2、能减少控制过程中的抖振现象，提高系统稳定性和可靠性；3、在保证系统稳定性的同时提高系统动态响应速度和控制精度。