滤波队列长度确定方法、插补角处理方法、关节控制方法

本申请实施例公开了一种滤波队列长度确定方法、插补角处理方法、关节控制方法。其中，所述滤波队列长度确定方法包括：获取关节异动影响参数，所述关节异动影响参数是指引发关节异动的参数；根据所述关节异动影响参数确定与所述关节异动影响参数对应的权重影响系数；基于所述关节异动影响参数和所述权重影响系数，确定所述滤波队列长度。采用本申请实施例，能够有效防止机器人控制过程中的抖动发生。