基于小波令牌和时空Transformer的水下单目标跟踪方法

本发明涉及一种基于小波令牌和时空Transformer的水下单目标跟踪方法。首先，将参考帧序列、搜索帧及上一帧历史令牌构建为时空输入序列，通过Transformer编码器提取跨帧特征；然后，对历史令牌进行Haar小波分解，分离出表征目标结构的低频分量与捕获运动细节的高频分量；紧接着，利用门控机制自适应融合当前搜索帧的全局特征与历史分量，生成小波令牌；最后，将小波令牌与全局特征输入预测头，输出目标分类置信图与边界框回归图以确定目标位置与尺度。本发明的技术方案可通过小波令牌有效抑制水下低光照噪声的干扰，并结合门控策略保持对目标运动建模的时空连续性，从而有效地提升水下复杂场景的跟踪鲁棒性。