基于自适应Hybrid-A*的无人机突防轨迹在线规划方法

本发明涉及航迹自主规划技术领域，具体涉及一种基于自适应Hybrid‑A*的无人机低空突防轨迹在线规划方法，包括：确定网格化的任务区域中路线的起始点和目标点，确定任务区域中多个雷达的探测概率的联合探测概率分布；建立离散化无人机运动模型；基于所述联合探测概率分布、起始点到待选规划点的路径长度以及待选规划点到目标点的路径长度，并基于离散化无人机运动模型给出的扩展点进行路径规划，获取低空突防轨迹；评估所述低空突防轨迹，包括：基于所述联合探测概率分布计算所述低空突防轨迹的平均被探测概率；本发明能够提高航迹规划效率和稳定性。