一种具有弹簧阻尼特性的无力矩传感器协作机器人运动示教控制方法及装置

本发明公开了一种具有弹簧阻尼特性的无力矩传感器协作机器人运动示教控制方法，涉及运动示教技术领域，包括：构建机器人关节的广义动力学模型，确定机器人关节的动力学补偿项；构建基于速度非线性的摩擦综合补偿模型，确定机器人关节的综合非线性摩擦补偿项；构建基于电流环及动量的外力趋势估计补偿模型，确定机器人关节基于外力趋势估计的接触力补偿项，并结合两种模型，引入补偿增益平衡两项补偿项；构建运动示教控制模型，并确定机器人关节驱动电机所需的输出力矩。本发明在动力学补偿项的基础上引入了非线性摩擦补偿项和基于外力趋势估计的接触力补偿项，在无力传感器感知的条件下实现了高响应高稳定性的人机交互控制效果。