基于BP网络的自适应协同导航组网方法及系统

本发明提供了一种基于BP网络的自适应协同导航组网方法及系统，方法包括步骤S1：基于节点的多条参考轨迹生成训练数据集并预测各节点的惯导误差量级；步骤S2：确定飞行器集群网节点数量并通过数据链测量节点间相对距离，基于预测的惯导误差量级、节点间的相对距离及计算的GDOP值，设定协同组网启动条件；步骤S3：在满足启动条件后，根据预测的各节点惯导误差量级和GDOP值制定自适应协同组网策略；步骤S4：根据各节点的惯导误差分布构建秩亏约束卡尔曼滤波器对筛选出的节点的导航信息进行最优校正。本发明有效保证协同组网编队的实时最优构型，抑制了各节点纯惯导误差的发散，保证集群网内各节点的导航信息的实时最优估计。