目标随机运动场景下基于改进TD3算法的无人机主动感知方法

本发明公开了一种目标随机运动场景下基于改进TD3算法的无人机主动感知方法，构建了基于二维信息熵和绝对观测角度融合的目标外观模型；利用优先经验回放、平均Q值和课程训练等技术，组成一种基于改进TD3的航迹控制算法，使无人机能够更稳定地自主学习和决策。结合目标外观建模方法与基于改进TD3的无人机航迹规划算法，形成了无人机主动感知模型。该模型可以在多随机障碍物的仿真环境中实现对随机运动目标的全方位感知。