一种烟草回潮筒残留物清洗机器人机构

本发明涉及烟草回潮筒设备清洗技术领域，主要是提出一种烟草回潮筒残留物清洗机器人机构。烟草回潮筒内壁及端口易残留烟叶，传统人工清洗存在效率低、安全风险高等问题。本发明的清洗机构由运动结构和清洗结构组成。运动结构含八个可伸缩球形全向轮，能根据回潮筒大小调整尺寸，通过三个内嵌轮毂式电机配合驱动球轮，使清洗机器人在回潮筒突起搅拌耙钉顶端行走，实现内部自由移动。清洗结构包括视觉识别模块、圆盘清扫模块及球形高压喷头，视觉识别模块可360°转动，精准捕捉污渍信息；圆盘清扫模块安装于机器人前后端，随机器人直线运动实现全方位清扫；球形高压喷头将一定压力的高压水流精准喷射到目标区域，还能调节压力去除顽固污渍。作业时，机器人经运载车升降台和可伸缩板桥进入回潮筒，调整尺寸后完成清洗并原路返回。本发明的烟草回朝筒清洗机构，降低人工清洗回潮筒的成本，规避了人员进入回朝筒作业的安全风险，并且可适应不同管径，可实现全方位无死角清洗，清洗高效稳定。