一种冗余驱动的变刚度脚踝关节结构及其控制方法

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种冗余驱动的变刚度脚踝关节结构，包括：脚踝组件，其通过中心铰接轴连接于小腿主体；双驱动单元，包括两个独立控制的第一驱动单元和第二驱动单元，均固定安装于小腿主体内部；牵引系统，包括第一偏心轮和第二偏心轮，分别与第一驱动单元和第二驱动单元的输出端同轴连接；弹性并联机构，包含第一弹性连杆和第二弹性连杆，所述第一弹性连杆上端连接第一偏心轮的偏心部，本发明通过冗余驱动架构与变刚度调节机制，能够弹性缓冲与动态刚度调节，提升冲击适应性，不仅能够避免双驱动单元直接受到冲击，减少电机齿轮损伤，且在冲击场景下还可快速降低刚度以缓冲，在稳定支撑时提升刚度以维持姿态。