目标感知方法、系统、设备以及介质

本发明公开了一种目标感知方法、系统、计算机设备以及介质，包括：获取T+M时刻的感知数据和T+N时刻的感知数据；基于所述T+M时刻的感知数据得到T+M时刻的查询矩阵；基于所述T+N时刻的感知数据得到所述T+N时刻的键矩阵和值矩阵；利用所述T+M时刻的查询矩阵、所述T+N时刻的键矩阵和值矩阵得到T+L时刻的预测结果，并基于所述预测结果进行目标感知。本发明提出的方案基于T+M时刻的感知结果和T+N时刻的感知数据对应的编码结果进行预测，得到T+L时刻的预测感知结果，从而大幅降低了路侧感知系统从信息采集到最终处理完成并输出结果的端到端时延。