清洁机器人的控制方法、清洁机器人及程序产品

本申请公开了一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及计算机程序产品。该清洁机器人在湿拖模式下持续泵水以保障清洁效果。但本申请发现，当清洁机器人运动异常(如卡滞、停止避障等)，或接收到任务暂停、任务结束等控制指令而停止移动时，若仍持续泵水，清水将集中释放在原地，拖布吸水量有限，地面的水难以被有效拖拭分布，容易积水湿滑，影响清洁效果甚至带来安全隐患。为此，在湿拖模式下，清洁机器人一旦检测到上述异常状态，将及时控制湿拖组件停止泵水和相关作业，以有效避免清洁机器人因非正常作业造成的局部积水，提升湿拖任务的安全性与有效性，进而增强清洁机器人在多场景下的环境适应能力与智能化水平。