一种基于多模式步态切换的康复机器人驱动结构及使用方法

本发明提供了一种基于多模式步态切换的康复机器人驱动结构及使用方法，驱动结构包括：框架、驱动器阵列组件、水平移动组件、竖直移动组件；驱动器阵列组件包括：驱动器阵列座、固定在驱动器阵列座内的液压缓冲器以及放置在液压缓冲器上的驱动衔铁；水平移动组件包括：y轴滚珠丝杆、安装在y轴滚珠丝杆上的y轴滑块、安装在y轴滑块上的x轴步进电机、与x轴步进电机连接的x轴滚珠丝杆、安装在x轴滚珠丝杆上的x轴滑块；竖直移动组件安装在x轴滑块上。本发明优化当前下肢外骨骼驱动系统的排布问题，节省下肢外骨骼的设计空间；该外骨骼通过创新设计，实现柔顺切换并驱动多个末端执行器的功能，有助于按需执行个性化康复训练任务。