一种下肢康复机器人

本发明提供一种下肢康复机器人，包括能够在地面移动的主支撑框架，与主支撑框架滑动连接的活动支撑框架，设置在主支撑框架与活动支撑框架之间的电动推杆，设置在主支撑框架上的控制单元；根据躯干压力传感器、足部压力传感器、髋部陀螺仪、膝部陀螺仪、肌电传感器采集的数据以及数据处理后的指标，控制单元执行阈值调整策略集合调整控制电动推杆运动的减重阈值、安全阈值和浮动阈值，阈值调整策略集合包括基于个体差异的阈值调整策略组、基于康复进展的阈值动态调整策略组和基于实时监测与反馈的阈值动态调整策略组。本发明能够针对患者个体进行躯干支撑力度的主动适应性调节，提高患者的康复训练安全性和有效性。