基于多分支边缘卷积和空间注意力机制的边缘检测方法

本发明公开了基于多分支边缘卷积和空间注意力机制的边缘检测方法，具体按照如下步骤实施：步骤1，对于原始的点云数据，使用三个连续的多分支边缘卷积模块进行特征提取，得到不同尺度的局部和全局特征；步骤2，将局部和全局特征使用三步式特征融合模块进行深层次融合，得到融合后的特征；步骤3，将融合后的特征使用空间注意力机制模块进行处理，根据点的重要性对其特征赋予不同的权重，得到增强后的特征，再利用多个MLP对特征进行降维，使用全连接层对点进行分类，判断每个点是否为边缘点，完成边缘点的检测。本发明解决了现有技术点云物体边缘检测精度低的问题。