基于执行-评判网络的四旋翼无人机姿态优化控制方法

本发明提供一种基于执行‑评判网络的四旋翼无人机姿态优化控制方法，及四旋翼无人机技术领域，包括以下步骤：基于定义的滤波补偿信号的坐标变换方程，将四旋翼无人机姿态子系统分解为两级姿态子系统；由第一级姿态子系统得到执行‑评价自适应律，并结合强化学习设计虚拟控制器；对第一个李雅普诺夫函数求导代入设计的虚拟控制器、执行‑评判自适应律；由第二级姿态子系统得到辨识‑执行‑评价权重学习律，并结合强化学习设计虚拟控制器；对第二个李雅普诺夫函数求导代入设计的虚拟控制器、辨识‑执行‑评价权重学习律。本发明设计一种理想轨迹跟踪控制器以提高四旋翼无人机系统的暂态和稳态性能，存在外界扰动的情况下，仍然精确地跟踪参考轨迹。