一种采用三维矢量旋转的末端角度约束制导方法

本发明公开了一种采用三维矢量旋转的末端角度约束制导方法，可在满足末端角度约束下的实现绕最优空间转轴旋转轨迹。本发明创新性的提出采用空间矢量描述运动规律并计算出最佳空间转轴的方式，代替传统制导方法采用多方向解耦来实现三维空间制导的策略，通过矢量转轴空间旋转和估算剩余飞行时间，使得飞行器能够平稳的以最短转角的方式按照既定角度攻击目标。本发明首先根据当前相对位置和速度单位矢量确定最佳转轴；其次根据期望攻击矢量确定期望转动夹角和转轴；最后通过估算剩余飞行时间计算制导律，实现最佳空间角度旋转来抵近目标。