一种全覆盖巡检路径生成方法

本发明涉及机器人或自动化系统路径规划技术领域，尤其涉及一种基于矢量地图的全覆盖巡检路径生成方法，包括，步骤S101生成矢量地图；步骤S201处理矢量地图；步骤S301计算骨架图；步骤S401生成Vast Cells；步骤S501构建Graph；步骤S601计算Vast Cells内的全覆盖路径；步骤S701构建Graph边；步骤S801遍历Graph；该方法能够适应狭窄区域场景，生成全局最优路径，并降低人工成本和提升性能。