基于多码盘的自适应转台空间姿态估计方法和装置

本发明公开了一种基于多码盘的自适应转台空间姿态估计方法和装置，属于姿态估计领域。方法包括：针对每一时刻的转台空间姿态估计，均执行：获取当前时刻绝对码盘反馈的转台方位角度测量值和增量码盘反馈的转台俯仰角速度测量值，以构建当前时刻的空间姿态测量矩阵；通过卡尔曼滤波算法，融合绝对码盘和增量码盘反馈的测量值，得到当前时刻的转台空间姿态估计值；构建基于残差的自适应方法，动态调整过程噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵，以应对时变噪声和模型误差。本方案将绝对码盘和增量码盘两种传感器的优势结合，同时基于残差实时调整协方差权重，用以平衡系统噪声的不确定性，准确性高、安全性高。