多模态井工矿路面识别方法、车辆油气悬架主动控制方法

本申请公开了一种多模态井工矿路面识别方法、车辆油气悬架主动控制方法。其中，识别方法包括：实时采集目标井工矿的路面图像确定光照强度，据此动态确定相机、激光雷达权重，根据路面图像计算相机信噪比，结合相机权重确定光学感知可信度；根据激光雷达采集的环境点云数据，确定激光雷达置信度指标，结合激光雷达权重确定环境点云可靠度；根据相机、激光雷达权重确定车辆响应权重，通过车辆行驶的实时加速度确定车辆响应与路面特征的匹配度，得到车辆振动响应与路面特征的振动特征匹配增益度；根据光学感知可信度、环境点云可靠度、振动特征匹配增益度得到多维感知置信度，并以此确定目标井工矿的路面等级。该方法能实现井工矿路面的精准识别。