一种规避骨骼遮挡的器官覆盖扫查实时规划方法及装置

本发明公开了一种规避骨骼遮挡的器官覆盖扫查实时规划方法及装置，该实时规划方法包括：基于获取的超声图像进行处理，得到器官区域的坐标和骨骼区域的坐标，并更新八叉树地图得到感知地图；基于感知地图生成多条候选路径；计算所有的排序后的候选路径的能量消耗得分；对于每条排序后的候选路径进行光线投影模拟，得到光线投影得分；基于每条排序后的候选路径的能量消耗得分和光线投影得分进行加权计算，得到位姿得分；基于所有的位姿得分，筛选得到最优路径，控制超声机器人执行最优路径中的路径节点并获取新的超声图像；基于新的超声图像循环执行上述过程直至完成器官全覆盖扫查。能够动态感知骨骼遮挡并自主规划扫查路径，提升器官覆盖率。