基于确定学习的人机耦合系统智能协同控制方法及装置

本发明属于下肢康复技术领域，公开了一种基于确定学习的人机耦合系统智能协同控制方法及装置，包括建立动力学模型；建立下肢外骨骼机器人的状态空间方程，定义跟踪误差，设计下肢外骨骼机器人的自适应神经网络控制器；定义步行机器人期望的位置状态向量和真实的位置状态向量，求得位置状态向量误差，设计步行机器人的自适应神经网络控制器；构造时变线性矩阵，在自适应神经网络控制器基础上，验证时变线性矩阵在持续激励条件下的指数稳定收敛特性，保存人机耦合系统的非线性动力学知识，利用所学知识构造学习控制器。本发明在准确建模人机耦合系统未知动态的同时，保证持续激励条件，从而实现精确且稳定的轨迹跟踪控制。