一种事件驱动的复杂环境自主巡检方法及应用

本申请公开了一种事件驱动的复杂环境自主巡检方法及应用，涉及无人巡检技术，所述方法包括：实时采集巡检过程中的设备状态数据；基于设备状态数据定位异常设备并识别异常类型和异常程度；以异常设备为中心探测预设范围内是否存在次生异常，若存在次生异常则中断基础巡检路线，生成以异常点为起点的子任务路线；沿子任务路线对所有受影响设备进行螺旋式扩展排查，直至无新增异常，整合所述异常类型、异常设备坐标、异常程度及范围信息，并返回中断点继续完成剩余巡检任务。其可以解决现有的无人巡检方式对环境感知、异常判定的能力差，依赖人工介入与协助，导致无法为应急干预提供快速、准确的信息支持的问题。