机械臂的参数辨识方法、装置、电子设备及存储介质

本申请提供一种机械臂的参数辨识方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机械臂控制技术领域。该方法包括：获取机械臂的动力学惯性参数、非线性摩擦参数、关节运动信息和动力学总力矩；根据动力学惯性参数、非线性摩擦参数以及关节运动信息，对动力学总力矩进行拆分，得到拆分惯性力矩和拆分摩擦力矩；根据拆分惯性力矩和拆分摩擦力矩，对动力学惯性参数和非线性摩擦参数进行循环迭代优化，直至满足预设收敛条件；获取满足预设收敛条件时的目标动力学惯性参数和目标非线性摩擦参数，目标动力学惯性参数和目标非线性摩擦参数用于对机械臂进行动力学控制。本申请可以辨识出符合物理特性的动力学惯性参数和较好拟合关节摩擦力的非线性摩擦参数。