基于分支结构模型的位姿估计方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种基于分支结构模型的位姿估计方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取原始图像，并对所述原始图像进行视觉特征提取，得到视觉特征序列；将所述视觉特征序列并行输入到预设的时空分支和预设的卷积分支中，分别得到时空特征和几何特征，并将所述时空特征和几何特征进行拼接，得到融合特征数据；将所述融合特征数据并行输入到预设的空间分布通道和预设的坐标通道，分别得到预定义关键点的空间概率分布和二维坐标值；将所述空间概率分布和所述二维坐标值进行融合，得到位姿估计结果。本发明能够提高位姿估计结果的实时性和准确性。