一种基于视频流目标识别的双分支四足机器人定位系统

本发明涉及机器人定位领域，具体公开了一种基于视频流目标识别的双分支四足机器人定位系统，包括视频流多目标识别模型、图像坐标映射算法、基于深度信息的矢量定位算法，进行四足机器人完成连续的定位操作的步骤包括：通过RGB‑D摄像头同步采集环境数据，经帧级匹配预处理后，由多目标识别模型提取目标ID及归一化几何中心坐标；采用坐标映射算法将RGB检测结果关联至深度图，结合相机内参计算目标相对机器人的水平距离与偏角，生成运动控制指令实现自主趋近；移动过程中持续优化轨迹，通过矢量定位算法计算帧间位移量，结合动态误差校正机制修正累计偏差。本发明有效提高了识别与追踪的实时性和稳定性，降低成本。