基于改进MOPSO算法的多阀门装配生产线机器人调度方法

本发明涉及一种基于改进MOPSO算法的多阀门装配生产线机器人调度方法，首先构建工序依赖关系有向图，定义约束条件及决策变量，然后确定多目标优化函数，以及利用改进多目标粒子群优化算法进行求解，其中，改进多目标粒子群优化算法包括采用对氧化策略生成初始粒子群，动态调整惯性权重、学习因子及变异概率，对更新后粒子群进行自适应变异等。与现有技术相比，本申请能够解决现有技术中的不足，显著提升工业机器人任务调度的精确性、鲁棒性和实用性，从而实现高效、可靠的多机器人协同调度。