一种基于博弈交互与数据驱动标签生成的轨迹预测方法

本发明公开了一种基于博弈交互与数据驱动标签生成的轨迹预测方法，包括以下步骤：提取智能体和道路环境特征；特征交互融合和博弈优先级预测解码；两阶段训练与数据驱动生成博弈优先级标签。本发明引入显式博弈建模策略，通过构建智能体之间的动态交互，并融合历史状态、车道中心线及相对位置嵌入等多维特征，实现了对智能体间通行优先级的精准建模与预测；能够充分提取局部交互特征与全局交通结构信息，从而提升优先级预测的准确性和鲁棒性。本发明通过将高优先级智能体设定为策略主导者，实现了多智能体间策略相互依赖的建模过程，有效模拟了复杂交通场景下的动态博弈行为，提升了多智能体协同预测的合理性与一致性。