一种基于改进人工势场法的机械臂自主避障规划方法

一种基于改进人工势场法的机械臂自主避障规划方法，本发明涉及机械臂路径规划与避障领域，具体是涉及基于改进人工势场法的机械臂自主避障规划方法。本发明的目的是为了解决现有方法避障规划过程效率低的问题。过程为：构建基坐标系到机械臂末端执行器的正运动学变换矩阵；考虑静态部分障碍物，求解出一条无碰撞的机械臂末端从起点至目标点的可行路径；提取关键路径点；将包含机械臂关节角度信息的各关键路径点按照从起点到终点的顺序依次存入路径点队列，作为改进人工势场法的临时目标点；从路径点队列中选取关键路径点，作为当前临时目标点，使用改进人工势场法和碰撞预警机制指导机械臂向着临时路径点行进，直到运动至目标点。