清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及介质

本申请提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及介质，该清洁机器人包括：本体，设置在本体上的机械臂，用于容纳处于折叠状态的机械臂的舱体；该方法包括：在控制机械臂进入舱体的过程中，获取检测信息，该检测信息包括用于指示舱体的开口处是否存在物体挤压的指示信息；在根据检测信息确定发生夹物异常的情况下，控制机械臂朝向远离舱体的方向调整姿态。