一种撞击坑非参数化匹配的巡视器长距离自主绝对定位方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种撞击坑非参数化匹配的巡视器长距离自主绝对定位方法、系统、设备及介质，方法包括：获取轨道器撞击坑数据库、巡视器观测的撞击坑信息以及巡视器先验位姿数据；基于先验位姿数据生成粒子构建初始位姿粒子集；得到撞击坑相似度量，更新各粒子权重；通过重采样算法对更新后的粒子集进行筛选；计算重采样后所有粒子位姿状态加权均值得到巡视器位姿估计结果。本发明基于改进蒙特卡洛方法的非参数化技术，通过构建撞击坑对象级匹配与高效的相似性度量方法，实现了轨道器与巡视器影像撞击坑的自主匹配，可用于弱通信、光照快速变化、地形崎岖等复杂月面环境下的巡视器长距离自主高精度导航定位。