传感器外参确定方法、装置、机器人、设备及存储介质

本发明涉及人形机器人领域，尤其涉及传感器外参确定方法、装置、机器人、设备及存储介质。其方法包括：基于激光雷达的第一传感器获取机械手的点云数据；利用指尖点云识别模型对点云数据进行指尖点云识别，得到指尖点云特征；基于拍摄设备的第二传感器获取机械手的图像数据；利用指尖图像识别模型对图像数据进行指尖图像识别，得到指尖图像特征；基于指尖点云特征和指尖图像特征，计算第一传感器和第二传感器之间的目标外参。本发明传感器的目标外参的确定，克服了单一传感器在环境感知中存在的缺陷问题，使得目标外参的确定更加准确。同时，目标外参的确定无需借助外部工具，提高传感器外参确定的效率。