喷涂机器人的喷涂轨迹优化方法、装置及系统

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种喷涂机器人的喷涂轨迹优化方法、装置及系统，方法包括：对待喷涂物体进行扫描得到目标三维模型并确定其上基础控制点；利用相邻基础控制点之间点云的曲率参数，确定对应新增控制点；利用基础控制点之间的表面距离，确定由基础控制点组成的目标喷涂路径以及其对应的初步目标函数值；利用由目标喷涂路径和新增控制点形成的控制点总序列，生成多段贝塞尔曲线；利用相邻贝塞尔曲线连接处的曲率参数和初步目标函数值，确定目标喷涂路径的最终目标函数值；利用预设路径优化算法对最终目标函数值进行优化得到最优目标喷涂路径。本发明能够实现对待喷涂物体的精准喷涂，达成更佳的喷涂效果。