视觉惯性SLAM定位方法、定位装置

本发明涉及机器视觉技术领域，提出一种视觉惯性SLAM定位方法、定位装置，本发明针对室内停车场场景，将视觉图像的线特征作为补充的视觉特征，解决自动驾驶场景中光照、纹理和动态物体的变化导致的定位精度和鲁棒性差的问题，再经语义分割得到视觉特征的显著性区域，排除不稳定区域提取到的特征对位姿计算和优化，经过筛选显著性区域的视觉特征与IMU测量数据紧耦合优化车辆位姿，可以保证定位实时性，通过检测回环对全局位姿进行优化，减少累计误差影响，从而实现视觉惯性SLAM定位性能显著提升。