基于Transformer与动态特征优化的机器人视觉导航系统及方法

本发明公开了一种基于Transformer与动态特征优化的机器人视觉导航系统及方法，所述机器人视觉导航系统包括图像采集模块、图像特征匹配模块、路径点预测模块、路径点优化模块和运动控制计算模块。本发明通过引入Transformer和动态特征优化机制，对图像数据进行高质量处理和精准建模；采用非局部均值去噪、改进ORB特征提取与匹配、结合RANSAC算法过滤误匹配点；设计图像‑路径预测之间的握手同步机制，通过比对时间戳确保路径点预测所用图像始终为最新采集图像；通过离群检测、聚类和几何中心计算，系统能够根据环境变化实时优化路径点选择，自动规避无效路径，提高导航路径的连续性、合理性与安全性。