点云配准中变换矩阵的优化方法、装置、存储介质及设备

本申请公开了一种点云配准中变换矩阵的优化方法、装置、存储介质及设备，属于图像处理技术领域。获取参考点云、目标点云和初始的变换矩阵；利用初始的变换矩阵对目标点云进行变换，得到变换点云；利用基于法线加权的ICP算法在参考点云和变换点云中查找匹配点对，根据匹配点对的法线相关性和空间距离计算加权距离，根据加权距离计算匹配点对的误差权重；根据法线相关性判断匹配点对是否异常，得到检测结果；根据误差权重和检测结果对各组匹配点对计算残差和；根据残差和更新变换矩阵，直至变换矩阵满足预设条件后得到最优的变换矩阵。本申请能提高匹配精度和收敛性；提高了匹配结果的可靠性；确保能够收敛到全局最优解，得到最优的变换矩阵。