一种基于自适应调节的机械臂控制方法及系统

本发明属于机制控制领域，提供一种基于自适应调节的机械臂控制方法及系统，包括将多个机械臂控制行为编码为模因片段，为每个所述模因片段赋予生存适应度，基于所述生存适应度对模因片段执行选择、交叉与突变操作，生成控制行为进化图谱；构建任务语义参数图谱，监测机制根据当前任务状态动态激活或禁用所述语义节点，以生成当前任务的实时工况描述；根据工况嵌入向量与各模因片段的语义嵌入之间的相似度，在所述控制行为进化图谱中提取与当前工况最相关的模因片段，形成候选模因子图；选取得分最高的控制路径作为最优控制路径；通过局部扰动机制对所述控制参数进行微调，将微调后的控制参数作为最终的最优运动控制参数。