一种艾灸机器人4D姿态轨迹自适应生成方法及艾灸机器人

本申请涉及艾灸机器人4D姿态轨迹自适应生成方法及艾灸机器人，其中，艾灸机器人4D姿态轨迹自适应生成方法包括：控制3D相机采集目标深度图像，以及RGB相机采集目标RGB图像；基于目标深度图像生成初始三维点云数据；基于目标RGB图像获取预设姿态轨迹，所述预设姿态轨迹包括目标穴位的像素位置信息；基于目标穴位的像素位置信息，使用邻近搜索法填充拟合所述初始三维点云数据，得到目标三维点云数据；将艾灸头与机械臂的夹角设置为第一预设夹角，第一预设夹角为35‑55度；基于目标三维点云数据、第一预设夹角、预设姿态轨迹，控制机械手臂的轨迹位置。本申请提高了艾灸机器人的控制精度。