用于人机交互的绳索牵引并联机器人重构规划方法

本发明公开一种用于人机交互的绳索牵引并联机器人重构规划方法，属绳索牵引并联机器人构型规划领域，包括：步骤1，设定绳索牵引并联机器人的参数并建立动平台的动力学方程；步骤2，设置动平台与交互人间的导纳模型，建立两者间的动力学关系；步骤3，按步1设定参数及动力学方程，建立力可行工作空间的数学模型；步骤4，按交互人施加在机器人上力的大小和持续时间，将人机交互过程划分为有交互力阶段和无交互力阶段，按步3的数学模型设定两个阶段的评价指标；步骤5，根据评价指标结合导纳模型，用重构策略求解出最优绳索引出点位置，完成重构规划。该方法能实时求解绳索引出点位置，提高人机交互过程中的工作空间大小及操作的自由性。