一种分布式驱动无人轮式车辆系统控制方法、装置及设备

本申请公开了一种分布式驱动无人轮式车辆系统控制方法、装置及设备，涉及自动驾驶领域，该方法包括构建具备阿克曼转向与差速转向的分布式驱动无人轮式车辆系统；基于所述分布式驱动无人轮式车辆系统和车辆的二自由度分析模型，构建基于辅助横摆力矩的运动学模型，根据辅助横摆力矩确定运行环境数据；根据运行环境数据以及分布式驱动无人轮式车辆系统的工况，基于双层深度Q学习网络‑优先经验回访算法，构建强化学习控制系统；并对强化学习控制系统进行训练；根据当前的工况以及当前的运行环境数据，利用训练好的强化学习控制系统，确定辅助横摆力矩；根据辅助横摆力矩控制分布式驱动无人轮式车辆系统。本申请能够提升车辆侧倾稳定性。