基于多摄像头融合的叉车与行人轨迹预测及碰撞预警方法

本发明提供一种基于多摄像头融合的叉车与行人轨迹预测及碰撞预警方法，涉及叉车与行人轨迹预测及碰撞预警技术领域，本发明通过获取厂房内的全景与区域图像，建立全景与区域检测模型，分别检测厂房中的叉车、行人的移动状态和行人行为特征、司机行车数据和叉车特征，通过建立行人轨迹预测模型，根据行人基础预测数据、移动状态、当前的工作内容对行人行走路径进行预测，通过建立叉车轨迹预测模型，根据叉车基础预测数据、移动状态、当前的装卸内容对叉车搬运路线进行规划，通过对司机进行实时驾驶安全评分、叉车状态安全评分，判断对叉车的契合度，通过设置叉车的预警时间，根据对行人和叉车的轨迹预测进行碰撞预警。