输电线路无人机自主巡检路径规划方法及质检系统

本发明涉及无人机自主控制技术领域，公开了输电线路无人机自主巡检路径规划方法及质检系统，该方法包括以下步骤：获取或构建并动态演化一个包含几何、语义及不确定性信息的认知数字孪生；基于第一任务意图，以降低所述认知数字孪生的不确定性为目标，通过优化信息增益生成第一飞行路径；控制无人机沿第一飞行路径飞行，并对采集数据进行在役质检，得到量化的目标组件缺陷疑似度；当缺陷疑似度满足预设的风险触发条件时，动态生成具有更高优先级的第二任务意图，并基于该意图生成用于精细化详查的第二飞行路径，以取代或修改第一飞行路径。本发明使无人机从被动路径执行者转变为主动诊断的智能体，显著提升了巡检的自主性、可靠性与效率。