一种机器人混合路径规划仿真系统与方法

本发明公开一种机器人混合路径规划仿真系统与方法，该系统包括：场景生成节点、可视化节点、代价地图节点、混合路径规划节点、控制指令计算节点、ROS消息服务。该方法包括：路径规划仿真启动系统节点与服务初始化、混合路径规划、控制指令发布及路径规划测试结果展示五个步骤。本发明优点：一、利用通用接口统一全局和局部路径规划算法的输入输出，解决传统方法中不同层级规划方法耦合性高，难以单独测试的缺点；二、利用基类‑派生类的架构，模块化设计路径规划各类基础方法，突破现有技术场景适配成本高、算法迭代周期长的瓶颈；三、通过构建基础的路径规划测试节点，将新算法融入节点中，实现新算法的快速测试，节省算法测试与优化的时间。