一种基于多传感器数据融合的SLAM算法及系统

本发明公开了一种基于动态权重分配的多传感器融合SLAM方法及系统，通过恒定加速度模型校正激光点云畸变，结合轻量化YOLOv5与IMU剔除动态特征点，基于因子图实现重投影误差和特征点数量双阈值驱动的动态权重分配。实验表明，该方法在TUM、KITTI等数据集上显著提升动态场景和退化环境下的定位精度，适用于自动驾驶和移动机器人领域。