管杆移送机械臂

本发明涉及修井设备技术领域，是一种连杆机构及管杆移送机械臂，包括立架、第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆和第三连杆上下间隔设置，第一连杆左端和立架铰接形成第一铰接点，第一连杆右端和第二连杆上端铰接形成第二铰接点，第二连杆下端和第三连杆右端铰接形成第三铰接点，第三连杆左端和立架铰接形成第四铰接点。本发明结构合理，设计巧妙，通过连杆机构实现转换管杆抓手角度的目的，通过管杆移送机械臂实现在管杆起下作业中控制管杆倾斜角度的目的，为在井口和猫道机间移送管杆自动化作业提供了硬件基础。